Nazwa wsi może pochodzić od ostrej krawędzi, względnie od szczytu bądź zarośniętej góry. Nazwa ta może być odzwierciedleniem terenu pagórkowego , bowiem obszar wsi wchodzi w skład Wału Lwówecko - Rakoniewickiego. Pierwotna nazwa wsi pojawia się w zachowanych dokumentach pisanych po raz pierwszy w jako GRONSZKO w 1395 roku. Dzisiejsza nazwa wsi po raz pierwszy pojawia się w 1871 roku.
Grońsko to stara szlachecka wieś. Przed wiekami jako wieś szlachecka znajdowała się w posiadaniu wojewody poznańskiego i starosty generalnego Sędziwoja Ostroroga, a następnie odziedziczyli ją Lwowscy. Tu znajdują się dwie kapliczki. Pierwsza przy szosie do Krzywego Lasu, postawiona została w 1937 r., druga stoi na skraju wsi, przy szosie do Lwówka.